电子信息技术

一种基于光电传感器的物体定位和抓取平台，涉及装有操作装置的机械手技术领域。所述平台包括机械手支架、传送带支架、X轴方向滑台、Y轴方向滑台、Z轴方向滑台、吸盘、光电传感器和PLC控制器。所述传送带支架位于机械手支架之间，机械手支架和传送带支架都为框架结构，且其下端都是支撑腿，上端为支撑平台。此平台通过红外光电传感器被阻断产生开关信号的原理，测量从传送带上移动的待抓取物的横纵坐标，并且通过此坐标和预设的高度坐标引导吸盘完成抓取任务，有成本低、结构和控制简单、运行稳定的特点。

目前应用在工业领域当中的为抓取式机械手提供待抓取物坐标的平台基本上都是基于摄像头和图像处理软件完成的，如美国NI公司的VISION图像处理系统。因为摄像头、图像处理软件和背景光源的成本都比较高，同时这种系统的维护难度比较大，对操作人员的技术要求比较高，所以不能得到普及。当抓取不同的物体时还要对图像处理软件进行重新编程，同时摄像头定位系统对工作台的稳定水平要求很高，如果工作台抖动时间过长，会使图像定位产生累计误差，此时就需要维护人员重新校准，不但影响生产效率，而且还要支付额外的维护费用。

此平台通过红外光电传感器被阻断产生开关信号的原理，测量从传送带上移动的待抓取物的横纵坐标，并且通过此坐标和预设的高度坐标引导吸盘完成抓取任务。本平台是伴随着工业机器人技术发展出现的新型定位抓取装置，具有成本低、机构和控制简单、运行稳定的特点，同时能够通过调整传感器的位置、密度适应不同的抓取任务。应用范围广，极大的扩展了应用领域。同时，平台可以结合控制系统设置不同的工作模式，提高了此平台的适应能力。