先进制造技术

本发明涉及一种采摘器，其包括采摘系统，采摘系统通过支撑系统与回收系统连接，且采摘系统由控制系统控制其工作；采摘系统包括支撑架、切割工具、减速电机和光电传感器；支撑架底部与支撑系统连接，位于支撑架中部设置有切割工具，切割工具与支撑架呈垂直设置；切割工具由减速电机带动其动作，光电传感器设置在切割工具上；减速电机和光电传感器都与控制系统连接；支撑系统包括连接环和收缩杆；连接环的环部中空位置与切割工具呈对应设置，支撑架底部与连接环的一侧固定连接，连接环的另一侧与收缩杆的顶部固定连接；回收系统包括回收网和引导管；回收网上部固定在连接环上，回收网下部与引导管顶部连接；引导管为可伸缩杆，与伸缩杆配合使用。

目前，果农传统采摘果实的方式一般采取爬树或搭梯子的方法进行。农民需要手挎篮筐，爬到距地高度两三米的位置进行采摘，费时费力，危险系数较高。尽管如此，生长在树梢部分的果实仍难以收获，而且一般这部分果实品相较好。一些果农为了采摘这些果实通常用捆有镰刀的竹竿将其勾下，这种让果实自由落下的方式常常会对果实造成损伤，带来较大的损失，造成相当的浪费。译

[0003] 根据市场调研发现，现有用于采摘高处果实的采摘器多是机械式的辅助采摘工具，主要包括两种形式：一种是机械爪式的，夹取到果实之后靠果农旋转机械爪将果柄拉断或扭断，这种结构常常会造成果蒂从果实上脱落，造成果实储存时间变短，影响卖相。另一种是用剪刀剪断果蒂，这样可以保护部分果蒂但不易回收。总的来看，由于机械装置的复杂性，这些纯机械的采摘器很难做到灵活伸缩，工作范围有限，效率相对不高。目前市面上仍未有一款可以实现持续高效采摘作业的辅助人工采摘器。

选定一定高度的果实，使用者调节伸缩杆9到适当的高度，将本发明采摘器的最高端位于选定的果实处，按下启动开关15，光电传感器4采集切割刀片5的位置信息，并将信息传递给Arduino控制板，Arduino控制板控制继电器，进而控制减速电机3的旋转方向，达到采摘的目的。采摘下的水果受重力作用顺着引导管12进入储存袋13中，实现对果实的收集。