先进制造技术

本发明涉及二轴陀螺仪式运动仓内运动检测方法，包括内部球形仓和固定在地面的最外层支架，内部球形仓包括套在一起、球心重合、直径不等的球体形状的载人运动仓和Y轴运动仓，载人运动仓外表面通过对称的转轴固定在Y轴运动仓内表面，Y轴运动仓外表面通过对称的转轴固定在支架上，2个球体的转轴连线垂直、相交且都经过球心；使用者在运动仓的最内层球体内表面运动，在固定坐标处设置3个点分别为c1＝(x1,y1,z1)，c2＝(x2,y2,z2)，c3＝(x3,y3,z3)，设运动对象在三维空间中的坐标为M＝(x,y,z)，实时监测3个点c1、c2、c3和运动对象之间的距离l1、l2、l3，通过公式：计算出M的坐标。

运动对象在二轴陀螺仪(最内层球体和外层球体球心重合套在一起，最内层球体外表面通过转轴固定在外层球体内表面，外层球体外表面通过转轴固定在支架上)最内层球体表面上发生运动时，由于重力作用会导致最内层和外层球体随之转动，并且最终使运动对象回到垂直地面的中心位置。

 当使用者在最内层球体内表面运动时，我们需要实时检测其相对地面坐标而言的位移。

在使用者身上安装超声波发射器，在二轴陀螺仪式运动仓支架外部布置1个中心站和3个配有超声波接收器的信标，设3个信标坐标分别为c1＝(x1,y1,z1)，c2＝(x2,y2,z2)，c3＝(x3,y3,z3)，得到运动对象到三个信标接收点的距离l1，l2，l3，(根据超声波定位原理l1＝v·▽t1，l2＝v·▽t2，l3＝v·▽t3，其中▽t可由信号接收和处理系统给出)。