航空航天技术

本发明公开一种基于色块识别的跟踪四轴系统实现方法及应用该方法的飞行器，根据物体自身颜色将目标对象分为7类：红橙黄绿青蓝紫，形成6个颜色区间，进行数据集训练，将整个Lab颜色空间中的值设为全集，并在上述6个颜色区间中初始化6个聚类中心，确定新目标对象处于那个区间当中；通过距离传感器获取距离，并通过PID算法不断的更新实际距离与安全距离之间的偏差，不断的更新距离信息减小实际距离与安全距离之间的偏差。该方法将机器学习算法中模糊聚类分析引入飞行器的跟随当中并可以自适应复杂环境下色块变化避免发生不必要的危险。使其飞行过程更加稳定。

随着物联网科技的发展，物联网智能设备应用也越来越广泛,无人机的技术越来成熟，无人机的广泛应用使人们对机器设备的智能性、自主性要求也越来越高，希望其完全依靠自身感知周围环境，使设备实现智能自主化。无人机飞行器广泛应用于地理信息、自然灾害监测与预防、农业种植等领域，近年来，在航空拍摄、娱乐自拍、运动检测等方便飞行器的识别跟踪逐渐发展。

该设计方法将机器学习算法中模糊聚类分析引入飞行器的跟随当中并可以自适应复杂环境下色块变化避免发生不必要的危险，在控制方面在传统无人机的内环外环的基础上又将摄像头的视野中目标物的坐标和设定的安全距离建立了两个PID控制环。使其飞行过程更加稳定。