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本发明公开了掘进机截割头的定位中的相机标定方法，使用一张棋盘格作为定标物对相机进行标定，获取相机的内参和外参，应用最小二乘法估算实际存在的径向即便下的畸变系数，通过matlab软件求得所需参数，通过所得参数矫正相机，完成标定，从而校正相机镜头畸变，生成矫正后的图像。

煤炭作为我国最主要的一次能源之一，是我国能源的基石。随着科学技术的进步，综采技术水平不断 提高。其安全可靠、经济高效的自动化采煤技术变得越来越重要。

近些年来国内外提出了多种解决方案，但是在掘进机截割头定位上还存在诸多问题。故本发明提出一 种面向掘进机的截割头定位的方法以及相应的相机标定方法。

现今大多数关于截割头定位基本使用普通光学摄像机定位，例如：2014年5月，陕西陕煤黄陵矿业有 限公司完成了1.4m‑2.2m煤层国产装备智能化无人综采技术研究与应用项目，其截割头定位方法使用普通 光学摄像机，未使用其他示踪物进行定位，其可视化、截割头三维信息精确化低，不能很好的适应未来数 字化、信息化发展。

 在精确定位截割头方法上采用过单目单示踪物方法，但是在实际实验过程中截割头定位不准确，其截 割头三维坐标时常发生坐标点漂移，若应用在实际生产中可能会造成重大事故。

本发明属于立体视觉定位技术领域，涉及一种掘进机截割头定位中的相机标定方法。

本发明申请提供一种掘进机截割头的双示踪物定位方法，以解决现有技术中截割头定位不准确的技术 问题；同时为了提高定位的精度，还提供了一种相机的标定方法，以解决由于相机拍摄的图像畸变问题而 导致的截割头定位精度不准确。