先进制造技术

本发明涉及机械领域，尤其涉及一种应用于钵苗移栽机的常闭式夹持力可控机械手，包括加工块、夹臂、弹簧、活塞、通气孔、销钉、气泵、气压调节阀。所述加工块有两个通孔，上部分是用来放置弹簧，下部分是用来放置两个活塞，两个活塞之间有一圆孔，用于通气；加工块左右各有一个凹槽，用于安放夹臂，夹臂用销钉固定。该机械手结构简单，应用较广泛，特别是夹取幼苗等幼小物体，通过气泵上的气压调节阀来调节气压大小，随意控制夹臂开或闭状态。气压调节阀可以避免瞬间通入大量气体而损坏夹臂结构。不通气体时，弹簧处于伸长状态，推动夹臂上端使其闭合；通气时，通过调节气压大小使其推动活塞运动从而推动夹臂张开。该结构初始状态是处于闭合状态，只需在其夹取时通入气体即可，大大节省了能源。

在科技不断发展的今天，机械产品更好地代替了人力，并且大大提高了工作效率。而农业的发展，更加明确了用自动化代替人力的趋势。而在农业机械自动化中，对于密植作物来说，如何在不损坏作物的前提下有效而又牢固地夹取作物并送至指定区域，仍是一个棘手的问题。近年来研究的机械手大多是常开型的机械手，且多为大型机械手，利用动力源使其闭合，而在这一过程中，始终在提供动力，以致浪费了部分资源，机器循环长期工作以后，资源就大大浪费。

本发明的主要特点在于机械手结构较简单，体积较小，通过气泵以及气压调节阀控制完成夹苗工作，并在一定时间内同时完成放苗工作，节省人力，极大地提高工作效率。气压调节阀可以避免瞬间通入大量气体而损坏夹臂结构。由于弹簧孔（8）在加工块上部分，所以原始状态弹簧伸长，夹臂闭合，在整个夹苗、运输、放苗的工程中，只有短时间内需要通气使夹臂张开，所以比较节约资源，并且稳定，不易在运输途中出现掉苗情况。除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式，凡采用等同替换或等效变换的形成的技术方案，均落在本发明要求的发明范围内。