先进制造技术

本发明提供一种用于输电塔的自攀爬越障作业机器人，包括爬升模块、作业模块和支架模块，爬升模块对称分布在支架模块的两侧，爬升模块中主轮安装支架和支架模块中侧支架固连，作业模块中固定平台和支架模块中内侧滑块固连。爬升模块包括设置在爬升模块中间的主轮组件和对称设置在爬升模块左右两侧的侧边夹紧组件，主轮组件与设置在侧机架的第五滑块构成移动副，侧边夹紧组件与第一丝杠螺母构成转动副；作业模块的固定平台与设置在主机架的内侧固定滑轨构成移动副。本发明通过安装于支架模块两侧的爬升模块实现机器人的攀爬越障，安装于机架中间位置的作业模块根据所安装工具不同可完成输电塔的螺栓紧固、检测等工作。

提高作业效率：自攀爬越障作业机器人能够自主完成输电塔的巡检和维护任务，减少人工操作，显著提高作业效率。

降低安全风险：机器人代替人工进行高空作业，降低人员坠落和设备损坏的风险，保障作业人员的安全。

适应复杂环境：该机器人具备越障能力，能够适应输电塔上的复杂结构，完成多种高难度任务，提升巡检质量。

推动电力智能化：该技术为输电塔的智能化巡检和维护提供支持，推动电力行业的数字化转型和智能化升级。

1.本发明的爬升模块对称布置于主机架上下两端，并采用独立控制，单个爬升模块可独立工作，越障过程时采用行走式越障方法，位于主机架上下两端的爬升模块交替工作实现越障爬升，并且位于主机架上下爬升模块可根据输电塔形状变化在第二驱动电机的驱动下保证机器人紧贴输电塔，使得整个装置爬升越障效率高，作业效率高。

2.本发明中爬升模块和作业模块均采用对称式设计，两侧对称结构可简化控制，单个驱动电机即可驱动整个装置，减少驱动数量。

3.本发明爬升模块中采用多连杆机构作为主要传动机构，连杆采用特有的上下三层空间布置形式使得整个爬升模块的结构更紧凑，从而减小机构所占体积。

4.本发明根据实际需要，将不同工具安装于作业模块中的第一支梁以完成不同作业任务。