先进制造技术

本发明提供一种可变口径的输电塔安装作业机器人，其包括攀爬模块、上工作模块和下工作模块，第一个上工作模块通过攀爬模块的上连接端和第二个上工作模块连接，第一个下工作模块通过攀爬模块的下连接端和第二个下工作模块连接，上工作模块和下工作模块的运动轴线互相平行。攀爬模块对称分布在工作模块的两端，工作模块将攀爬模块固连在一起实现同步移动，同时工作模块均可轴向伸缩以动适应不断变化的输电塔外尺寸，上工作模块用于矫正吊装塔材的不同偏转姿态，下工作模块实现吊装塔材与输电塔间的固连。本发明有效解决现有机器在输电塔上协同攀爬越障，同步安装困难的问题，可实现吊装塔材的姿态矫正，引导定位及自动化安装。

提高安装效率：可变口径设计使机器人能够适应不同尺寸的输电塔构件，快速完成安装任务，显著提高作业效率。

降低人工成本：机器人代替人工进行高空安装，减少人力需求，降低人工成本和安全风险，提升作业安全性。

适应复杂环境：该机器人能够在恶劣天气和复杂地形下稳定工作，确保输电塔安装的连续性和可靠性。

推动电力建设智能化：该技术为输电塔安装的自动化和智能化提供支持，推动电力基础设施建设的数字化转型和技术升级。

1、本发明的攀爬模块分设作业机器人的四个顶角处，通过对称分布在攀爬模块上下两侧的攀升组件的交替配合与协同移动，实现作业机器人在输电塔上的攀爬上升和越障，从而使作业机器人整体具有更大的承载能力和安全可靠性。

2、本发明中各个工作模块之间通过直线导轨配合形成具有伸缩功能的移动副，因此各个工作模块可以实现轴向方向的伸缩从而改变作业机器人整体的外尺寸，以使得作业机器人整体适应不断变化的输电塔尺寸。

3、本发明分设为第一工作模块和第二工作模块两个工作工位，同时根据吊装塔材相较于输电塔基座的不同偏角，位于第一上工作模块和第二上工作模块上的矫正器组件可以分工位工作对吊装塔材进行矫正，从而进行其进行引导定位。

4、本发明上框架上的上工作模块和下框架上的下工作模块，相邻两个工作模块协同配合完成单侧吊装塔材和输电塔基座间的螺栓固定连接，各工作模块协同作业实现吊装塔材的同步安装。