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本发明涉及一种可自动切换工作模式的遥操纵机器人系统控制方法，其包括以下步骤：S1、测量从动侧机器人末端与作业目标之间的距离；S2、通过距离阀值判断从动侧机器人所处于的运动阶段，并计算当前运动阶段的加权系数；S3、计算当前运动阶段从动侧机器人的控制量；S4、根据步骤S3中的从动侧机器人的控制量，对从动侧机器人所采取不同的控制模式。本发明采用距离传感器检测从动侧机器人与作业目标的距离，作为判断从动侧机器人当前运动阶段的依据，进而将计算得到的模式切换函数的值作为不同控制模式的加权系数，使从动侧机器人既可快速接近目标，又易满足近距离作业的精度要求，还可以实现速度控制模式与位置控制模式两种工作模式的自动切换。

提升操作灵活性：自动切换工作模式功能使机器人能够适应不同任务需求，显著提高操作的灵活性和适应性。

增强任务效率：通过智能模式切换，机器人能够快速响应环境变化，优化任务执行流程，提高工作效率。

降低操作难度：该控制方法简化了复杂任务的操作流程，减少对操作人员的技能要求，降低操作难度和培训成本。

推动机器人应用普及：该技术为遥操纵机器人的智能化提供支持，拓展其在工业、医疗、救援等领域的应用，推动机器人技术的普及与发展。

1、本发明提供的一种可自动切换工作模式的遥操纵机器人系统控制方法，通过计算不同运动阶段对应的从动侧机器人的控制量，可实现速度控制模式与位置控制模式两种工作模式的自动切换，同时在两种控制模式之间加入过渡阶段，避免了模式直接切换对操纵系统产生干扰，影响操作者的体验。

2、本发明提供的一种可自动切换工作模式的遥操纵机器人系统控制方法，当从动侧机器人与作业目标距离较远时，有利于控制从动侧机器人快速接近作业目标，而当从动侧机器人与作业目标近距离或者接触作业时，有利于控制从动侧机器人的位置，满足定位要求，提高作业效率与质量。

3、本发明提供的一种可自动切换工作模式的遥操纵机器人系统控制方法，在反馈力中引入轻微的附加力，可以有利于提醒操作者从动侧机器人末端执行器已接近作业目标、控制模式切换，可降低速度以减小从动侧机器人与作业目标接触产生的冲击、减少失误。