电子信息技术

本发明公开了一种多约束双目鱼眼相机标定与空间点定位的方法。首先使用左右两台双目鱼眼相机拍摄圆形标定物得到原始畸变图像，采用高斯拟合的全局阈值算法对畸变图像进行阈值分割，获取标定圆的边界，计算所述畸变图像中标定圆的质心作为特征点，然后采用Kannala模型计算初始双目相机参数，根据初始参数反投影得到空间点，计算空间几何误差、极线约束误差、距离约束误差、垂直约束误差以及共线约束误差并建立优化目标函数，采用列文伯格‑马夸尔特法对优化目标函数进行求解，获得高精度最优的双目相机参数。

提升定位精度：该方法通过多约束优化标定参数，显著提高双目鱼眼相机的空间点定位精度，适用于高精度三维重建。

增强环境适应性：鱼眼相机的大视角特性结合多约束标定，能够在复杂环境中实现稳定定位，拓展应用场景。

推动智能驾驶发展：该技术为自动驾驶车辆提供高精度环境感知能力，提升车辆导航和避障的准确性。

拓展机器人应用：在机器人导航和操作中，该方法可实现精准空间定位，推动机器人在工业和服务领域的应用。

本发明构造了新型的三维几何约束条件，建立了包含重投影约束、极线约束以及根据标定参数重建后的特征点间的相邻距离约束、垂直约束及共线约束的数学模型。综合的将二维图像平面的约束信息和三维重建后的特征点间的约束信息利用起来,并且引入较全面的包含局部及整体的三维重建点间的几何制约关系。