生物、医药和医疗器械技术

本发明提供一种适用于踝关节骨折的中医手法正骨机器人，其包括腿部固定组件、翻转正骨组件、辅助正骨组件、牵引组件、计算机和双目视觉相机，翻转正骨组件与辅助正骨组件分别设置在腿部固定组件的两侧，牵引组件位于腿部固定组件的腿部固定处，计算机和双目视觉相机均分别位于腿部固定组件的两侧，本发明设置翻转正骨平台、辅助正骨平台和牵引组件，通过双目视觉相机建立统一坐标系，协同作业实现对脚踝的复位，翻转正骨平台实现对脚踝的翻转，辅助正骨平台实现对脚踝骨折线的支撑及按压，本发明通过计算机分析X光片得到正骨复位路径，通过各个组件相配合模拟中医手法，实现踝关节正骨复位。

精准化骨科治疗领域：该中医手法正骨机器人通过三维影像导航与力学反馈系统，能够精确复刻传统中医正骨手法中的拔伸、旋转、端提等动作，实现踝关节骨折的毫米级复位，显著降低传统手法复位中因医生经验差异导致的误差率，提升复杂骨折的一次复位成功率至90%以上。

基层医疗能力提升：在县域医院和社区医疗中心推广应用该机器人，可解决基层中医正骨专家资源不足的问题，通过标准化操作模块与远程专家指导系统，让偏远地区患者也能获得三甲医院水平的骨折复位治疗，助力分级诊疗体系建设。

中西医结合创新示范：该设备将中医正骨经验参数化（如手法力度、角度、时序）并与现代骨科生物力学相融合，为踝关节骨折提供"手法复位+机器人辅助+微创固定"的一体化治疗方案，推动中西医结合骨科的数字化转型。

康复医学与术后管理：结合可穿戴传感器，机器人能在术后持续监测患肢愈合状态，动态调整康复训练方案（如渐进式负重训练），预防关节僵硬、创伤性关节炎等并发症，缩短康复周期30%以上。

1.本发明适用于踝关节骨折的中医手法正骨机器人，传承中医理念，模拟中医手法，设置翻转正骨平台、辅助正骨平台和牵引组件，通过双目视觉相机建立统一坐标系，协同作业实现对脚踝的复位，复位后还可以对骨折线进行按压，模拟中医复位后通过按压推挤骨折线使凸起的骨折线复位，通过压力传感器的实时数据传输，提高了复位的准确性。

2.本发明适用于踝关节骨折的中医手法正骨机器人，牵引组件采用球铰连接，保持对脚踝的牵引的同时，实现根据骨折类型，进行各个自由度的旋转屈伸、上下提按和摇摆触碰，提高了正骨机器人的实用性。腿部固定装置结合牵引组件通过丝杠电机机构可以精准控制牵引的力位，实现腿部的固定及拔伸牵引，有利于后续的翻转复位。

3.此外，本发明适用于踝关节骨折的中医手法正骨机器人，固定鞋中的滑动平台与滑轨相配合，可以根据患者脚的大小调节滑动平台的位置，通过固定鞋中的气囊、粘贴式绑带和卡扣式绑带，使脚不会和固定鞋发生相对位移，防止造成医源性损伤，提高复位过程中的安全性。