电子信息技术

本发明公开了一种用于大田作物种植环境下的农机具自动导航方法，包括以下步骤：采集田间作物的RGB图像，并对RGB图像进行预处理，获得形态学图像；对形态学图像进行作物行特征点提取，获得作物行特征点；基于最小二乘法对作物行特征点进行拟合，获得初始拟合线，对初始拟合线进行优化并计算，得到田间导航线；当需要换行时，基于GPS坐标通过A*算法和TEB算法进行田外路径规划，获得田外导航线并进行田外对行操作；基于田间导航线、田外导航线和田外对行操作完成农机具自动导航。本方法通过改进现有的田间视觉导航算法能更好的与田外GPS导航算法结合，在保证导航线提取精度和可靠性的基础上更能适应农机具换行后特殊的导航场景。

提高农业生产效率：农机具自动导航技术可实现24小时不间断精准作业，显著提升播种、施肥、喷药等环节的作业效率，降低人工成本，满足规模化农业生产的迫切需求。

降低作业误差与资源浪费：通过高精度GNSS、RTK定位和路径规划算法，自动导航系统可减少农机重复或遗漏作业区域，优化种子、化肥、农药的使用，降低农业生产成本，提高资源利用率。

适应智慧农业发展趋势：该技术可与物联网、大数据平台结合，实现农机作业数据的实时监测与分析，为精准农业和数字农场管理提供技术支持，推动农业现代化转型升级。

缓解农业劳动力短缺问题：随着农村劳动力向城市转移，自动导航农机可减少对熟练农机手的依赖，尤其适合在劳动力不足地区推广，保障农业生产的稳定性。

本发明所述的大田作物种植环境下的农机具自动导航方法，通过改进现有的田间视觉导航算法使其能更好的与田外GPS导航算法结合，在保证导航线提取精度和可靠性的基础上更能适应农机具换行后特殊的导航场景。