先进制造技术

本发明公开了一种蛇形高压线巡检机器人及避障方法以及其取放机构及方法，其机器人包括：头节、尾节和若干驱动节及关节转向电机，驱动节主要由钢丝绳、弹簧与扭簧及连杆机构组成，通过绞盘收拢钢丝绳带动滑动杆向下运动，由连杆驱使左、右摆杆向内侧摆动，带动驱动轮和从动轮向上及支撑轮向下运动，从而松开电缆；当绞盘释放钢丝绳时，在弹簧力作用下带动滑动杆向上运动，通过连杆使左、右摆杆向外侧摆动，带动驱动轮和从动轮向下及支撑轮向上运动，从而夹紧电缆；其取放机构及方法可以在需要往线缆上挂接或从线缆上取下时，由该取放机构可轻松实现机器人的挂、取作业。本发明可适应成角度交叉电缆的爬行，可避障范围广。

1.复杂地形适应性提升：蛇形机器人凭借多关节灵活运动特性，可穿越高压线塔间的复杂障碍物（如绝缘子串、防震锤），在山区、峡谷等人工巡检困难区域具有不可替代的优势。

2.智能化巡检技术突破：结合激光雷达与深度视觉的避障算法，实现毫米级精度的越障操作，配合红外热像仪等载荷，为电网提供全天候、全自动的缺陷检测解决方案。

3.带电作业装备革新：模块化取放机构可搭载清障工具或故障指示器，实现导线异物清除、金具更换等带电作业，大幅降低电网运维安全风险与停电损失。

4.多机协作系统延伸：通过5G远程协同控制，未来可组建机器人集群完成长距离线路的连续巡检，推动输电线路运维从"人工为主"向"智能主导"转型。

1.头节与尾节是在蛇形机器人进行避障过程中及有大风天气情况下，进行左右摆动，对机器人整体机构起到平衡作用。

2.驱动节与驱动节铰接设置可进行成角度交叉电缆的爬行作业，对高压线缆的节点、锚点等复杂障碍物进行避让，有效避让多种障碍物，适应性强。

3.驱动节的结构相同，使本装置整体结构相对简单，造价低。

4.提高户外高压线缆巡检效率，降低人工巡检劳动强度。

5.降低了高压线缆的故障率，保障线缆安全可靠供电。